Anime ini menceritakan kisah seorang remaja bernama Sakurai Tomoki yang mempunyai moto “hidup tenang dan damai”
Namun kehidupannya mulai berubah ketika sebuah Angeloid bernama Ikaros jatuh dari langit dan tepat di hadapan Tomoki.
Sejak saat itu, Tomoki jadi master dari Angeloid Ikaros. Karena Tomoki masternya, segala perintahnya pasti dikabulkan Ikaros.
Akan tetapi, meskipun Tomoki adalah masternya, dia merawatnya dengan baik dan dia tidak ingin Ikaros hidup sebagai budak. Sedikit demi sedikit, dia juga mengajari Ikaros tentang “bertindak normal seperti manusia”.
Tidak hanya angeloid Ikaros saja, beberapa Angeloid juga turun dari dunianya. Bisa dibayangkan betapa terganggunya “hidup tenang dan damai”-nya si Sakurai Tomoki.